Pretraga

Pretražite po imenu i prezimenu autora, mentora, urednika, prevoditelja

Napredna pretraga

Pregled bibliografske jedinice broj: 638151

Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom

Peris, Ivan
Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom, 2013., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb

CROSBI ID: 638151 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca

Naslov
Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom
(Comparison of trajectory tracking algorithms for transport vehicle with Ackerman drive)

Autori
Peris, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2013

Stranica
56

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
Euroimpianti Skilled800; kinematika; dinamika; upravljanje; planiranje putanje; praćenje putanje; sljeđenje trajektorije; čisto slijeđenje; linearizacija; statička/dinamička povratna veza
(Euroimpianti Skilled800; kinematics; dynamics; steering; path planing; path following; trajectory tracking; pure pursuit; linearisation; static/dynamic feedback)

Sažetak
Rad daje detaljan prikaz izrade kinematičkog i dinamičkog modela te regulatora motora za industrijski poluautonomni viličar Euroimpianti Skilled 800. Za ovako definiran sustav implementirano je i opsežno testirano nekoliko algoritama praćenja putanje/trajektorije predloženih u literaturi. Njihove performanse vrednovane su na temelju točnosti sljeđenja zadane putanje, opterećenja na motore, robustnosti i jednostavnosti implementacije. Također je razmotrena kompatibilost s algoritmom planiranja putanje definiranim u diplomskom radu Antonija Krnjka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti



POVEZANOST RADA

Projekti:
036-0363078-3017 - Integrirano upravljanje robotskim sustavima u složenim okruženjima (Kovačić, Zdenko, MZO ) ( CroRIS)

Ustanove:
Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb

Profili:

Avatar Url Zdenko Kovačić (mentor)

Avatar Url Damjan Miklić (mentor)

Citiraj ovu publikaciju:

Peris, Ivan
Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom, 2013., diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
Peris, I. (2013) 'Usporedba algoritama slijeđenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom', diplomski rad, diplomski, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb.
@phdthesis{phdthesis, author = {Peris, Ivan}, year = {2013}, pages = {56}, keywords = {Euroimpianti Skilled800, kinematika, dinamika, upravljanje, planiranje putanje, pra\'{c}enje putanje, slje\djenje trajektorije, \v{c}isto slije\djenje, linearizacija, stati\v{c}ka/dinami\v{c}ka povratna veza}, title = {Usporedba algoritama slije\djenja putanje za transportno vozilo s Ackermanovim pogonom}, keyword = {Euroimpianti Skilled800, kinematika, dinamika, upravljanje, planiranje putanje, pra\'{c}enje putanje, slje\djenje trajektorije, \v{c}isto slije\djenje, linearizacija, stati\v{c}ka/dinami\v{c}ka povratna veza}, publisherplace = {Zagreb} }
@phdthesis{phdthesis, author = {Peris, Ivan}, year = {2013}, pages = {56}, keywords = {Euroimpianti Skilled800, kinematics, dynamics, steering, path planing, path following, trajectory tracking, pure pursuit, linearisation, static/dynamic feedback}, title = {Comparison of trajectory tracking algorithms for transport vehicle with Ackerman drive}, keyword = {Euroimpianti Skilled800, kinematics, dynamics, steering, path planing, path following, trajectory tracking, pure pursuit, linearisation, static/dynamic feedback}, publisherplace = {Zagreb} }

Podijeli:





Contrast
Increase Font
Decrease Font
Dyslexic Font
CROSBI koristi kolačiće (cookies) kako bi poboljšao funkcionalnost stranice.