Naslov
Planiranje i optimiranje trajektorija za četveronožne robote
(Planning and Optimization of trajectories for quadruped robots)

Autori
Licul, Zorana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2013

Stranica
38

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Mutka, Alan

Ključne riječi
Planiranje trajektorije; robotika; parametričko vrijeme; Ho-Cook; faze upora i zamaha
(Trajectory planning; robotics; parametric time; Ho-Cook; swing and stance phase)

Sažetak
U ovom radu je prikazana problematika sa kojom se susreće mobilna robotika. Predstavljena je trajektorija kojom se može opisati gibanje četveronožnog robota te ustanovljeni su problemi koji se dešavaju prilikom planiranja trajektorija. Za planiranje trajektorije korištena je Ho-Cookova metoda koja je dala dobre rezultate kada su se koristili njeni modificirani oblici. Razlog modificiranja metode je taj što se ne mogu isti postupci i zahtjevi primijeniti nad planiranjem i optimiranjem trajektorije koju je potrebno izvršiti samo jednom ili kao za slučaj kojim se bavi ovaj rad za trajektoriju koju je potrebno izvršiti nebrojeno puta i ostvariti ovisnost krajnjih segmenata. Također, razvijena je još jedna metoda kojom je međuovisnost ostvarena, a ona se temelji na euklidskoj udaljenosti spojnih točaka trajektorije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA