Naslov
Integracija sustava upravljanja četveronožnim robotom
(Integration of a four-legged robot control system)

Autori
Kočo, Edin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
11.07

Godina
2013

Stranica
174

Mentor
Kovačić, Zdenko

Neposredni voditelj
Mutka, Alan

Ključne riječi
četveronožni robot; automat stanja; DynaRobin; virtualni model; gibanja robota; stabilna promjena gibanja
(quadruped robot; state machine; DynaRobin; virtual model; robot gaits; stable gait transition)

Sažetak
U ovom radu opisan je proces identifikacije simulacije i upravljanja četveronožnim robotom zvanom Dyarobin. Identificirani su bitni parametri na osnovi kojeg je izrađen simulacijski model u Open Dynamics Engine okruženju. Simulacijski model integriran je u Matlab/Simulink okruženje kako bi se testirali algoritmi gibanja. Izrađen je automat stanja koji ostvaruje izvođenje različitih poza robota te stabilne prijelaze između njih. Ostvarene su četiri tipa poza robota: Stand, Lay, Sit, Eat. Izrađeni algoritam ostvaruje prirodne kretnje pri ostvarivanju poza čak iako je zahtjev za promjenom poze došao pri izvođenju bilo kakvog drugog gibanja. Automat stanja se brine o izvršavanju različitih gibanja robota te osiguravanju stabilnog prijelaza između istih. Ostvareni su sljedeći oblici gibanja: Walk, Trot, Pace, Bound, Gallop. Algoritmi upravljanja izrađeni na osnovi simulacijskog modela su testirani na stvarnom robotu. Dobiveni rezultati su potvrdili kvalitetu izrađenog sustava upravljanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA