Naslov
Razvoj programske aplikacije za upravljanje robotskom hvataljkom
(Development of program for control of robot gripper)

Autori
Peršić, Antonio

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2013

Stranica
60

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
PWM signal; robotska hvataljka; servo motori; upravljanje; SSC-32; SMD modul; aplikacija za upravljanje
(PWM signal; robot gripper; servo motors; control; SSC-32; SMD module; control application)

Sažetak
Predmet ovog rada je upravljanje robotskom hvataljkom koja se sastoji od 2 servo motora međusobno spojenih da rade kao cjelina. Servo motori su upravljani duljinom PWM impulsa te nemaju povratnu vezu, odnosno nemaju mjerni član. Upravljanje PWM signalom vršeno je na 2 načina: prvi je bio preko SSC-32 pločice tvrtke Lynxmotion. Korištenjem programa Hyperlink, posebnom se sintaksom upravljalo zakretom motora. Drugi je način bio preko SMD modula, gdje su isprogramirani PIC-evi. Upravljanje je bilo izvršeno aplikacijom koja je prethodno isprogramirana u Visual Studiu , te je ona komunicirala sa PIC-evima. U ovom radu je objašnjeno što je robotska hvataljka, čemu nam služi, način izgradnje te općenito upravljanje servo motorima duljinom impulsa PWM signala. Izvršeno je testiranje robotske hvataljke preko pločice SSC-32 tvrtke Lynxmotion, te je iznesen cijeli princip i upravljanje preko programskih paketa tvrtke Lynxmotion. Priloženi su programski kodovi za svaki dio modula.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA