Naslov
Vjerojatnosni pristupi planiranju gibanja robotskih sustava
(Probabilistic approaches to motion planning of robotic systems)

Autori
Novoselnik, Branimir

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
12.07

Godina
2013

Stranica
120

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović, Marija

Ključne riječi
planiranje gibanja ; planiranje optimalnog puta ; RRT*
(motion planning ; optimal path planning ; RRT*)

Sažetak
Problem planiranja ostvarivih putanja robota od početnog do ciljnog stanja predmet je intenzivnih istraživačkih aktivnosti. Značajan dio istraživanja posvećen je razvoju vjerojatnosnih algoritama kao što su algoritam brzo pretražujućeg vjerojatnosnog stabla i algoritam vjerojatnosne karte putanja. U zadnjih nekoliko godina, posebna pozornost se posvećuje razvoju optimalnih algoritama. Zbog vjerojatnosne slučajnosti koja je inherentna ovim algoritmima, nemoguće je u konačnom broju iteracija doći do optimalnog rješenja. Ipak, postoje inačice algoritama koje su asimptotski optimalne, što znači da konvergiraju optimalnom rješenju s vjerojatnošću jedan, kako broj iteracija teži prema beskonačnosti. U sklopu ovog diplomskog rada je opisano, implementirano i testirano na stvarnom robotskom sustavu nekoliko inačica asimptotski optimalnih algoritama za planiranje gibanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA