Naslov
Navigacija mobilnog robota uz nadzorno upravljanje pomoću mobilne aplikacije
(Supervisory control of mobile robot navigation using mobile applications)

Autori
Ralić, Igor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
04.07

Godina
2013

Stranica
44

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
nadzorno upravljanje; navigacija; mobilna aplikacija; Windows Phone
(supervisory control; navigation; mobile application; Windows Phone)

Sažetak
Cilj ovog rada je izraditi mobilnu aplikaciju za navigaciju mobilnog robota uz nadzorno upravljanje. Izrađena je mobilna aplikacija mORSCADA za Microsoft Windows Phone platformu. Izložene su osnove navigacije mobilnog robota pomoću hibridne metričko-topološke karte. Ukratko je opisano kako se analizom dubinskih slika i postupkom registracije ravninskih segmenata vrši lokalizacija robota u karti prostora. Opisan je proces planiranja putanje temeljen na strukturi grafa te reaktivno upravljanje robotom metodom polja potencijala kojim robot izbjegava prepreke u prostoru. Izložen je opis postojećeg sustava za navigaciju i nadzorno upravljanje robotom s naglaskom na upravljački program robota nazvan OsRob. Ukratko je opisana biblioteka ARIA koja omogućuje komunikaciju upravljačkog programa s mobilnim robotom Pioneer 3-DX. Detaljno je opisana struktura mobilne aplikacije mORSCADA. Dani su klasni dijagrami te opisana sva važna svojstva i metode. Izložen je pseudokod komunikacijske niti mORSCADA aplikacije, najvažnije niti koja je zadužena za komunikaciju s upravljačkim programom robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA