Naslov
Sustav upravljanja troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu računalnog vida
(Computer vision based control system of a triaxial manipulator)

Autori
Kvolik, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
22.03

Godina
2012

Stranica
59

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
računalni vid; troosni robotski manipulator; sustav upravljanja; mikrokontroler Atmel
(computer Vision; triaxial manipulator; control system; Atmel microcontroller)

Sažetak
Cilj ovog rada je stvoriti sustav upravljanja jednostavnim troosnim robotskim manipulatorom uz primjenu robotskog vida. Rad se sastoji od hardverskog i programskog dijela. Hardverski dio uključuje postavljanje radne površine robota, sklapanja modela robota, te izradu pojačala za motore. Programski dio rada sastoji se od izrade programa korisničkog sučelja, u programskom jeziku C#, izrade programa za mikrokontroler Atmel, u programskom jeziku C, te izrade programa za robotski vid, u programskom jeziku C++ koristeći biblioteke za robotski vid OpenCV. Korisničko sučelje služi za interakciju s korisnikom i računanje izlaznih vrijednosti regulatora motora, implementirano je na osobnom računalu. Mikrokontroler Atmel služi za komunikaciju računala i robotskog manipulatora i dio je prototipne pločice Arduino Duemillanove. Program za robotski vid služi za detekciju objekata na radnoj površini robota. U radu su opisane korištene komponente, osnovni teoretski principi na kojima se sustav zasniva i implementacija programskog dijela rada. Dobiveni rezultati pokusa prikazuju funkcionalnost, nedostatke i moguća poboljšanja sustava za upravljanje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA