Naslov
Kompenzacija trenja pomoću samopodešavajućeg neizrazitog regulatora
(Friction compensation using a self tuning fuzzy controller)

Autori
Špoljarić, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
12.10

Godina
2012

Stranica
62

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
Neizraziti regulator; Lyapunovljeva stabilnost; kompenzacija trenja; neizrazita logika; adaptivno upravljanje
(fuzzy controller; Lyapunov stability; friction compensation; fuzzy logic; adaptive control)

Sažetak
Tema rada je kompenzacija trenja u mehaničkim sustavima pomoću samopodešavajućeg neizrazitog regulatora. Razmatra se upravljanje kliznikom laboratorijske makete njihala. Djelovanje trenja je opisano kombinacijom Coulombovog i viskoznog trenja. Sustav upravljanja temelji se na adaptivnom upravljanju s inverznim modelom nelinearnosti implementiranim pomoću neizrazite logike. Adaptacijski mehanizam sustava upravljanja dobili smo koristeći zakon adaptacije zasnovan na funkciji Lyapunova. Za ispitivanje funkcionalnosti razvijenog regulatora korišten je simulacijski model laboratorijske makete njihala. Simulacija sustava se obavlja u Simulink-u koji je dio programskog paketa Matlab.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA