Naslov
Određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere
(Localization of a mobile robot using a camera with a fixed position in the environment)

Autori
Banović, Mladen

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
03.12

Godina
2012

Stranica
66

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
mobilni robot; lokalizacija; računalni vid; detekcija značajke na temelju boje
(mobile robot; localization; computer vision; color based feature tracking)

Sažetak
Zadatak ovog diplomskog rada jest izrada programa za određivanje pozicije mobilnog robota pomoću nepomične kamere. Za rješavanje tog problema koristi se biblioteka računalnog vida: OpenCV. Razvijen je program koji obrađuje slike snimljene kamerom i na temelju te obrade pronalazi jednu značajku na slici koja predstavlja promatrani objekt u pokretu. Značajka je detektirana na temelju boje tj. detekcijom područja slike koja se nalaze unutar zadanih donjih i gornjih pragova za Hue, Saturation i Value vrijednosti. Nakon segmentacije slike pomoću zadanih pragova dobiva se binarna slika na kojoj bijeli pikseli predstavljaju pozicije piksela u izvornoj slici koji zadovoljavaju zadane pragove boje. Na binarnoj slici detektiraju se konture koje se sortiraju prema veličini. Centar mase najveće konture predstavlja značajku na temelju koje se određuje pozicija robota. Iz koordinata centra mase izračunavaju se koordinate značajke u 3D prostoru pomoću intrinsičnih i ekstrinsičnih parametara kamere, koji su prethodno dobiveni kalibracijom kamere. Točnost programa za lokalizaciju ispitana je usporedbom ručno mjerenih koordinata s koordinatama dobivenim pomoću računalnog vida.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA