Naslov
Konstrukcija hodajućeg robota pokretanog pneumatskim mišićima
(Design of a walking robot driven with pneumatic muscles)

Autori
Vedran Tatalović

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
28.02

Godina
2013

Stranica
41

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
hodajući robot; pneumatski mišić; projektiranje sustava
(walking robot; pneumatic muscle; system design)

Sažetak
Gibanje strojeva koji se za svoje pokretanje služe nogama, kao što je to slučaj kod hodajućih robota, predstavljaju jedan od najzahtjevnijih zadataka suvremene mobilne robotike. Člankovita struktura udova pokretanih mišićima kod živih organizama predstavlja veliki izazov biološki inspiriranim izvedbama tehničkih sustava sa stanovišta konstrukcije i upravljanja gibanjem hodajućih robota. Umjetni pneumatski mišić, koji je nastao kao rezultat interdisciplinarnog istraživanja u području robotskih manipulatora i bioloških sustava, predstavlja zanimljiv izbor tipa aktuatora koji se može koristiti za pokretanje članaka kod hodajućih robota. Pneumatski mišići imaju prirodnu elastičnost što ih čini pogodnim za primjenu u bioničkim sustavima. Nedostatak pneumatskih mišića kod primjene u reguliranim gibanjima robotskih sustava je njihovo izrazito nelinearno dinamičko ponašanje, što pretpostavlja primjenu kvalitetnih regulacijskih algoritama prilagođenih zadatku održavanja ravnoteže i usklađivanja rada većeg broja aktuatora. U radu je konstruiran četveronožni hodajući robot koji koristi pneumatske mišiće kao aktuatore za ostvarenje gibanja robota, dan je tehnički opis potrebnih komponenti za izradu hodajućeg robota, te načinjena simulacija gibanja hodajućeg robota po ravnoj podlozi.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA