Pregled bibliografske jedinice broj: 60599
Istraživanje i razvoj algoritama kompenzacije utjecaja zračnosti u slijednim sustavima
Istraživanje i razvoj algoritama kompenzacije utjecaja zračnosti u slijednim sustavima, 2000., magistarski rad, Fakultet elektrotehnike i računarstva, Zagreb
CROSBI ID: 60599 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Istraživanje i razvoj algoritama kompenzacije utjecaja zračnosti u slijednim sustavima
(Research and development of backlash compenstion in servosystems)
Autori
Jukić, Tomislav
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad
Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva
Mjesto
Zagreb
Datum
08.06
Godina
2000
Stranica
125
Mentor
Perić, Nedjeljko
Ključne riječi
slijedni sustavi; zračnost; elastični prijenos; kompenzacija utjecaja zračnosti; model zračnosti; regulator s promjenjivom strukturom; samopodesivi regulator položaja
(servosystams; backlash; elastic transmission; backlash compensation; backlash model; variable structure controller; autotuning controller)
Sažetak
Za elektromotorni pogon s izraženim djelovanjima elastičnosti i zračnosti u prijenosnim elementima projektirani su sustavi regulacije brzine vrtnje i položaja. Optimalni kriterij dvostrukog odnosa upotrijebljen je prilikom sinteze linearnog slijednos sustava, bez utjecaja zračnosti. Mjereni su položaji na strani motora i tereta, a za regulaciju je korištena i zvedena veličina razlike kutova na vratilu. Primjenjen je regulator stanja punog reda. Primjenom metode harmoničke ravnoteže provedena je analiza utjecaja zračnosti na vladanje slijednog sustava. Razvijena su i ispitana tri algoritma kompenzacije utjecaja zračnosti. Kod kaskadne strukture regulatora položaja s podređenim krugom regulacije pogonskog momenta utjecaj zračnosti se kompenzira brzim linearnim regulatorom pogonskog momenta, ali je nužno sigurati mjerenje prijenosnog momenta. Definiranje modela zračnosti omogućava kompenzaciju utjecaja zračnostidodavanjem kompenzacijskog signala, međutim ova metoda je osjetljiva na šum mjerenja. Primjena regulatora s promjenjivom strukturom (za linearni i nelinearni režim rada) dala je dobre rezultate, uz ograničenje na minimalnu amplitudu pozicioniranja. S obzirom da se parametri mehaničkog sustava s vremenom mijenjaju, projektiran je samopodesivi regulator položaja. Svi razmatrani upravljački algoritmi ispitani su simulacijski i eksperimentalno na laboratorijskom modelu slijednog sustava.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Elektrotehnika
