Naslov
Adaptivni slijedni sustav s elastičnim prijenosom i trenjem
(Adaptive control of servo system with elastic transmission and friction)

Autori
Stajić, Duško

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Zagreb

Datum
03.02

Godina
1999

Stranica
128

Mentor
Perić, Nedjeljko

Ključne riječi
slijedni sustavi; adaptivno upravljanje; elastični prijenos; kompenzacija trenja; moment akceleracije; estimator kontinuiranog modela procesa
(servosystems; adaptive control; elastic transmission; friction compensation; acceleration torque; continuous-time process estimator)

Sažetak
Projektirani su sustavi regulacije brzine vrtnje i položaja za eklektromotorni pogon s izraženim djelovanjima elastičnosti i trenja u prijenosnim elementima. Za sintezu linearnog slijednog sustava s elastičnošću primjenjen je optimum dvostrukog odnosa. U standardnu kaskadnu strukturu regulacije ugrađena je povratna veza po momentu na osovini, pa se strukturno radi o reduciranom regulatoru stanja. Razvijen je samopodešavajući sustav upravljanja s estimatorom parametara vremenski kontinuiranog modela procesa. Ulazni signali u estimator su derivacije ulaznog i izlaznog signala procesa koje se rekonstruiraju u filteru varijabli stanja. Dinamičko vladanje sustava poboljšano je uvođenjem pretkompenzatora. Analizirane su različite strukture regulacije u svrhu lkompenzavije utjecaja trenja te uspoređeni različiti načini estimacije momenta na osovini sa slučajem izravno mjerljivog momenta. Svi razvijeni algoritmi upravljanja ispitani su simulacijom, a oni koji su dali najbolje rezultate i eksperimentalno na laboratorijskom modelu slijednog sustava.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA