Naslov
ESTIMACIJA KUTA NJIHANJA KRANA S OVJEŠENIM NJIHALOM KORIŠTENJEM PROŠIRENOG LUENBERGEROVOG ESTIMATORA
(Sway angle estimation in a single pendulum gantry process using extended Luenberger observer)

Autori
Fabac, Goran

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2010

Stranica
40

Mentor
Matuško, Jadranko

Neposredni voditelj
Ileš, Šandor

Ključne riječi
estimacija; Luenbergerov estimator; kran s ovješenim njihalom; osmotrivost
(estimation; Luenberger observer; single pendulum gantry; observability)

Sažetak
Ovaj rad opisuje primjenu proširenog Luenbergerovog estimatora na estimaciju stanja sustava krana s ovješenim njihalom. Navedeni sustav upravlja se pomoću regulatora po varijablama stanja kojemu su potrebna 4 stanja: pozicija, kut, brzina i kutna brzina. Uloga estimatora je na temelju mjerenog pomaka estimirati kut i kutnu brzinu korištenjem nelinearnog modela procesa. Odreñenom prilagodbom jednadžbi sustava ostvaren je prošireni Luenbergerov estimator i testiran u simulaciji. Utvrñeno je kako je potrebno smanjiti pojačanje korekcije estimatora kako bi sustav bio stabilniji. Implementacijom na stvarni proces, estimator je uspio obaviti svoju zadaću u odreñenoj mjeri te je upravljanje sustavom ostvareno preko estimacije stanja. Sustav ipak ne osigurava jednaku kvalitetu upravljanja kao sustav sa mjerenim varijablama stanja zbog smanjene otpornosti na poremećaje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA