Naslov
INVERZNO UPRAVLJANJE KRANOM S OVJEŠENIM NJIHALOM ZASNOVANO NA NEURONSKIM MREŽAMA
(Inverse control of a single pendulum Gantry based on neural networks)

Autori
Horvatić, Kristijan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
16.07

Godina
2010

Stranica
39

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
Neuronske mreže; inverzno upravljanje; kran s obrnutim njihalom
(Neural networks; inverse control; single pendulum gantry)

Sažetak
U ovom radu istraživano je pozicioniranje kolica kranskog sustava s pokretnim postoljem prilikom prijenosa tereta s jednog mjesta na drugo. Kako je taj proces nelinearan, regulatori zasnovani na lineariziranom modelu mogu dati loše upravljanje izvan lineariziranog podruĉja. Iz tog je razloga u ovom radu za regulaciju korišten nelinearni inverzni regulator zasnovan na neuronskoj mreži. Radi boljeg upravljanja u sustav je još pridodan prefiltar te PI regulator. Neuronska mreža stvorena je i učena u programskom paketu MATLAB, dok je upravljanje najprije provjereno na nelinearnom matematiĉkom modelu u Simulink okruženju. Na kraju rada opisana je provjera upravljanja na laboratorijskoj maketi sustava njihala s pokretnim postoljem.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA