Naslov
Projektiranje mehaničkog sklopa za ispitivanje efekta elastičnosti prijenosa u mehatroničkim sustavima
(Design of a mechanical assembly for investigation of elasticity effects in mechatronic systems)

Autori
Ivančić, Ante

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
30.06

Godina
2011

Stranica
55

Mentor
Matuško, Jadranko

Neposredni voditelj
Ileš, Šandor

Ključne riječi
mehatronika; problem elastičnosti; elastičnost; rotacijska elastičnost; polinomski regulator; LQR regulator; regulator po varijablama stanja
(mechatronics; the problem of elasticity; flexibility; rotational flexibility; polynomial regulator; LQR controller; space state controller; flexible joint)

Sažetak
U ovom diplomskom radu opisana je izrada mehaničkog i matematičkog modela rotacijskog mehatroničkog sustava koji ima elastičnost sadržanu u spoju. Pokazano je kako se iterativno može doći do željenog ponašanja sustava. Pokazano je nekoliko algoritama upravljanja koji u sustavu ovako visokog reda implementiraju kvalitetno upravljanje koje se nemože ostvariti PID regulatorom. Zbog promjenjivih parametara sustava moguće je ispitat regulatore na promjenjivost elastičnosti ili promjenjivost momenta inercije tereta. Rad je podjeljen u šest poglavlja pri čemu u prvo poglavlje spadaju uvodna raz- matranja. U drugom poglavlju opisuje se postojeći elektromehanički sustav koji se sastoji od istosmjernog motora i planetarnog prijenosnika. U trećem poglavlju opisan je postupak projektiranja mehaničkog sklopa primjenom modernih računalnih alata, dok je u četvrtom poglavlju razvijen matematički model elektromehaničkog sustava s elastičnim prijenosom te eksperimentalno određeni, odnosno identificirani njegovi parametri. U petom su poglavlju, na temelju matematičkog modela sustava, projektirani odgovarajući regulatori kojim se postiže prigušenje osilacija prouzročenih elastičnim pri- jenosom. Kvaliteta projektiranih regulatora provjerena je simulacijski i eksperimentalno. U šestom poglavlju dana su zaključna razmatranja kao i smjernice za budući rad.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA