Naslov
UPRAVLJANJE POZICIJOM TROMASENOG ELEKTROMEHANIČKOG SUSTAVA
(POSITION CONTROL OF THREE-MASS ELECTROMECHANICAL SYSTEM)

Autori
Žanko, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
30.06

Godina
2011

Stranica
108

Mentor
Matuško, Jadranko

Ključne riječi
tromaseni elektromehanički sustav; identifikacija; estimacija stanja; diskretni Kalmanov filtar; upravljanje; povratna veza po varijablama stanja; regulator po varijablama stanja; regulator po varijablama stanja s integralnim djelovanjem; LQR regulacija
(three – mass oscillatory system; system identification; state estimation; discrete Kalman filter; control; state – space feedback; state – space regulator; state – space regulation with integrator; LQR regulation)

Sažetak
Ovim radom se opisuje postupak sinteze upravljanja pozicijom tromasenog elektromehaničkog sustava. Koraci koje je potrebno sprovesti da se takvo upravljanje ostvari su: mogućnost slanja podataka na sustav te primanje i obrada mjernih podataka sa sustava, identifikacija sustava, sinteza upravljanja na identificiranom modelu, sinteza estimatora te upravljanje modelom uz nepoznata stanja sustava, implementacija upravljanja na sustav. U radu se kroz više poglavlja detaljno opisuje svaki od navedenih koraka. Tako se u drugom poglavlju opisuje uspostava komunikacije računala sa sustavom, postupak obrade mjernih signala, te se provodi analitički opis sustava u prostoru stanja. U trećem poglavlju se obrađuju postupci neparametarske i parametarske identifikacije pomoću kojih se dolazi do identificiranog matematičkog modela sustava u prostoru stanja. Dalje se provodi analiza vremenskih i frekvencijskih pokazatelja kvalitete na identificiranom modelu. U četvrtom poglavlju opisuju postupci sinteze upravljanje na modelu. Upravljanje modelom tromasenog elektromehaničkog sustava se provodi u prostoru stanja uz pomoću sljedećih regulatora: regulator po varijablama stanja, regulator po varijablama stanja s integralnim djelovanjem i LQR regulatora. Potom je dan pristup sintezi estimatora nepoznatih stanja sustava. Estimator koji se koristi je diskretni Kalmanov filtar. Nadalje se sintetizira upravljanje modelom sustava uz nepoznata stanja, odnosno uz primjenu totalnog regulatora u sustavu upravljanja. Regulatori koji se koriste u sustavu upravljanja su isti oni korišteni u slučaju poznatih stanja modela. Nakraju poglavlja donosi rezultate implementacije obrađenih aspekata upravljanja na tromaseni elektromehanički sustav. U svim navedenim poglavljima, uz postupke izvedbe pojedinih koraka, dani su i rezultati te njihov komentar. Na kraju rada, u dodatku, su dani prikazi izrađenih kodova za uspješnu provedbu svakog od predhodno opisanih koraka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA