Naslov
Autonomno upravljanje mobilnim robotom Lego NXT 2.0
(Autonomous mobile robot Lego NXT 2.0)

Autori
Bočina, Valentino

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
19.09

Godina
2012

Stranica
108

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović, Marija

Ključne riječi
autonomno upravljanje mobilnim robotom; estimacija pozicije; umjeravanje odometrijskog sustava; izgradnja mrežaste karte prostora; Bayesovo pravilo; planiranje putanje; Bug algoritmi izbjegavanja prepreke
(autonomous mobile robot control; position estimation; odometric system calibration; building a grid map; Bayesian rule; path planning; obstacle avoidance Bug algorithms)

Sažetak
U ovom radu je opisan odometrijski sustav i umjeravanje odometrijskog sustava mobilnog robota s diferencijalnim pogonom. Razrađen je postupak izgradnje mrežaste karte zauzetosti prostora primjenom Bayesovog pravila, logaritma odds funkcije i očitanja ultrazvučnog senzora. Nadalje, opisan je jednostavni postupak planiranja putanje temeljen na inverznom kinematičkom modelu robota i Bug algoritmima izbjegavanja prepreke u danom radnom prostoru mobilnog robota. Opisani teoretski postupci implementirani su i provjereni na mobilnom Robotu Lego NXT 2.0.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA