Naslov
Implementacija algoritma upravljanja samorotirajucom letjelicom
(Implementation of Spincopter flight control algorithms)

Autori
Tomislav Haus

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet Elektrotehnike i Računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2012

Stranica
75

Mentor
Bogdan, Stjepan

Neposredni voditelj
Orsag, Matko

Ključne riječi
samorotirajuca letjelica; upravljanje; Kalmanov filtar; C#
(UAV; Spincopter; flight control; Kalman filter; C#)

Sažetak
U ovom je radu predstavljen nelinearni dinami¡cki model samorotiraju´ce letjelice. Implementirani su i testirani algoritmi upravljanja i estimacije u Simulink® modelu. Letjelica je u kona¡cnici konstruirana te su implementirani svi najvažniji dijelovi sustava upravljanja. Svi algoritmi upravljanja i estimacije izvode se na mikrokontroleru ATmega2560 smještenim na letjelici. Komunikacija s letjelicom odvija se preko XBee modula za što je razvijena C# aplikacija s grafi¡ckim korisni¡ckim su¡celjem. Napravljena su brojna testiranja kojima je potvrd—ena stabilnost letjelice potpomognuta regulacijskim algoritmom. Uspješno je testirano upravljanje vertikalnom pozicijom te je potvrd—en koncept horizontalnog gibanje pulsiranjem napona motora. Pritom se kao signali povratne veze koriste estimati dobiveni Kalmanovim filtrom.

Izvorni jezik
Engleski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA