Naslov
Implementacija sučelja za simulator USARSim u programskom jeziku Python
(Interface implmentation for USARSim simulator in Python)

Autori
Bagić, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
27.06

Godina
2012

Stranica
31

Mentor
Bogdan, Stjepan

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
simulacija; roboti; ROS; USARSim; sučelje; Python
(simulation; robotics; ROS; USARSim; interface; Python)

Sažetak
USARSim je simulator robotskih sustava baziran na grafiˇckom pogonu Unreal Engine 3.0. Robotski Operacijski Sustav (ROS) oponaša operacijski sustav za upravljanje robotima. Arhitektura mu je komponentna i može obavljati poslove upravljanja i simuliranja. Kako su USARSim i ROS dva vrlo razliˇcita sustava - razlikuju im se protokoli naredbi, nisu napravljeni za iste operacijske sustave - nisu kompatibilni , pa je potrebno definirati suˇcelje koje ´ce ih povezivati. Definirano suˇcelje bazirano je na jeziku Python, te služi kao komponenta ROS-a koja prevodi naredbe dobivene iz ROS-a i šalje ih USARSimu. Kao test povezivanja na USARSim preko Pythona napravljen je modul koji raˇcuna inverznu kinematiku KR60 manipulatora pomo´cu genetskog algoritma. Inverzna kinematika je formula kojoj su ulaz ciljne koordinate i vektor usmjerenja vrha alata manipulatora, a izlaz zakreti zglobova potonjeg. Genetski algoritam funkcionira tako da nasumce stvara rješenja, kojima zatim provjerava toˇcnost te na bazi njihove dobrote iz njih stvara nova, asimptotski konvergiraju´ci prema toˇcnom rješenju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA