Naslov
Automatizirana obrada karti prostora u UDK formatu
(Automated processing of environment maps in UDK format)

Autori
Grmača, Marin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
27.06

Godina
2012

Stranica
30

Mentor
Bogdan, Stjepan

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
obrada karte prostora; Voronoi algoritam; UDK
(map conversion; Voronoi algorithm; UDK)

Sažetak
Obrada karti prostora može se podijeliti u dvije velike cjeline. Prva je izrada samog prostora u UDK programu dok je druga konverzacija niza datoteka. Konačan cilj konverzacije su .graph i .conf dokumenti u kojima su zapisane točke unutar prostora koje predstavljaju točke gibanja. Kako bi se dobili spomenuti dokumenti, trenutno postoji nekoliko koraka od kojih je prvi glavna tema ovoga rada, generiranje tlocrta prostora stvorenog u programu UDK. Mjesta koja predstavljaju prostorije na generiranom tlocrtu dijele se pomoću Voronoi algoritma te se na određena mjesta postavljaju točke gibanja. S obzirom na to da nisu sve točke korisne, selektiraju se one koje jesu, spajaju se te se dobivaju trajektorije kojima se kreću autonomna upravljačka vozila (AUV). Simulacija cijelog sustava odvija se u USARSimu, simulatoru robota koji uključuje fizikalne modele interakcije robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA