Naslov
Planiranje zadataka mobilnih platformi u sustavu sa slobodnim odabirom trajektorija
(Task planning for mobile platforms in a dynamic routing system)

Autori
Krnjak, Antonio

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
10.07

Godina
2012

Stranica
55

Mentor
Bogdan, Stjepan

Neposredni voditelj
Miklić, Damjan

Ključne riječi
mobilni robot; planiranje trajektorije; distribuirani sustav
(mobile robot; trajectory planning; distributed system)

Sažetak
Planiranje trajektorija u diskretiziranom prostoru ostvareno je pretraživanjem grafa i osigurava zaobilaženje prepreka. Trajektorije koje povezuju obližnje točke u diskretiziranom prostoru generirane su tako da uzimaju u obzir kinematička ograničenja robota. Razvijen je distribuirani algoritam koji sprečava sudar između više robota unutar zajedničkog radnog prostora. Kod propuštanja robota prednost ima robot višeg prioriteta, a kod oslobađanja trajektorije prednost ima robot koji je prvi poslao zahtjev, Algoritam je testiran u simulatoru koji je implementiran u C#-u.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA