Naslov
Modeliranje, simulacija i vizualizacija mehaničkih i elektroničkih sustava
(Modeling, simulation and visualisation of mechanical and electronic systems)

Autori
Baličević, Vedrana

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
13.06

Godina
2011

Stranica
83

Mentor
Seršić, Damir

Ključne riječi
monocikl; inverzno njihalo; Lagrangian; jednadžbe gibanje; modeliranje; simulacija; vizualizacija
(unicycle; an inverse pendulum; Lagrangian; the equations of motion; modeling; simulation; visualization)

Sažetak
Osnovni cilj ovog rada je modeliranje i simulacija gibanja samostabilizirajućeg monocikla. Da bi se to to ostvarilo, najprije se pristupa kratkom teorijskom opisu Lagrangeove formulacije. Za početak su u dvije dimenzije izvedene jednadžbe gibanja matematičkog njihala s jednim stupnjem slobode, a zatim i obrnutog njihala i monocikla s dva stupnja slobode. Nakon toga model monocikla je nadograđen do modela u tri dimenzije sa sedam stupnjeva slobode. Pripadne simulacije ostvarene su korištenjem okruženja Matlab, Simulink i Mathematica, a vizualizacija Simulink 3D Animation Toolbox-om. Provedbom simulacija uz različite početne uvjete prikazan je njihov utjecaj na gibanje. U simulacije je ugrađena i mogućnost regulacije sustava, odnosno držanja sustava u labilnoj ravnoteži i njegovo očekivano gibanje u prostoru, čime je ostvaren i postavljeni cilj ovog rada.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA