Naslov
Sigurna navigacija autonomnih mobilnih robota u prostorima s gibajućim preprekama
(Safe navigation of autonomous mobile robots in environment with moving obstacles)

Autori
Borošak, Robert

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
50

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Đakulović, Marija

Ključne riječi
Mobilni robot; algoritam dinamičkog prozora; objedinjenje FD* algoritma i dinamičkog prozora; ROS; izbjegavanje gibajućih prepreka; Pioneer 3-DX
(Mobile robot; dynamic window algorithm; uniting of FD* and dynamic window algorithm; ROS; moving obstacles avoidance; Pioneer 3-DX)

Sažetak
U radu je opisano programsko okruženje, Robot Operating System, unutar kojega je implementiran algoritam koji omogućava sigurnu navigaciju autonomnih mobilnih robota u prostorima s gibajućim preprekama. Algoritam je proširenje objedinjenja algoritma dinamičkog prozora i algoritma FD*. Algoritam dinamičkog prozora omogućava izbjegavanje prepreka dok FD* algoritam planira putanju oko točaka sudara. Proširenje algoritma zahtjeva poznatu rotacijsku i translacijsku brzinu te smjer gibanja gibajućih polja. Roboti meĎusobno komuniciraju preko bežične mreže te tako dobivaju potrebne informacije. Proširenje algoritma omogućava sigurnu navigaciju mobilnih robota u prostoru s dinamičkim preprekama što je potvrĎeno eksperimentima u kojima su korištena dva Pioneer 3-DX mobilna robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA