Naslov
Primjena klotoida za generiranje glatkih putanja u stvarnome vremenu
(Real time path smoothing using clothoids)

Autori
Hanžić, Matija

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
43

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Brezak, Mišel

Ključne riječi
Mobilni roboti; Planiranje putanje; Izglađivanje putanje; Klotoida; Operacijski sustav za robote; Navigacija
(Mobile robots; Path planning; Path smoothing; Clothoid; Robot operating system; Navigation)

Sažetak
Ovaj rad se bavi problemom izglađivanja putanja u stvarnom vremenom primjenom klotoida. Klotoide se definiraju pomoću Fresnelovih integrala i ne mogu se izračunati analitički. Zbog toga je njihovo računanje sporo i ne mogu se koristiti u aplikacijama za rad u stvarnome vremenu. U ovom radu se ovaj problem rješava na dva načina. U prvom se koristi aproksimacija klotoida preko racionalnih Bezierovih krivulja, dok se u drugom točke jedne klotoide pohranjuju u lookup tablicu. Korištenjem tih metoda razvijen je program implementiran u operacijskom sustavu za robote (ROS) koji radi u stvarnom vremenu. Prikazani su detalji implementacije danog programa i prikazani primjeri rada.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA