Naslov
Dinamički model vozila s Ackermannovim pogonom
(Dynamic Ackermann vehicle model)

Autori
Šimec, Edo

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
37

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Brezak, Mišel

Ključne riječi
Ackermannov pogon; Matlab; Simulink
(Ackermann drive; Matlab; Simulink)

Sažetak
Cilj ovog Diplomskog rada bio je izgraditi model vozila u Simulink (Matlab-u) na temelju danih 30 diferencijalnih jednadžbi [Maček, 2004]. Kao ulazne veličine u model se dovode kut zakreta volana, te promjena pogonskog momenta. Model na svom izlazu daje veličine brzine vožnje, kuta ukupnog proklizavanja vozila, te kuta ukupnog zakreta vozila. U ovom Diplomskom radu prikazani su rezultati dobiveni tim modelom pod poglavljem Rezultati. Napravljeno je nekoliko jednostavnih odziva samo sa zakretom volana ili promjenom pogonskog momenta, te jedan kompliciraniji slučaj gdje imamo promjene jednog i drugog u vremenu. Jednadžbe koje su korištene za izradu tog modela spomenute su u 2. poglavlju rada, te se baziraju na računanju proklizavanja svakog od kotača, čijom se propagacijom kroz povratne veze dobije cjeloviti model vozila. Sljedeći korak ovog rada bio bi unapređenje modela, te implementacija tog modela u već ranije spomenuti sustav autonomnog upravljanja vozilom.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA