Naslov
Upravljanje pokretnom platformom pomoću mikrokontrolera
(Controling a Movable Platform by Means of a Microcontroller)

Autori
Šumiga, Ivan ; Vrhovski, Zoran ; Miletić, Marko

Izvornik
Tehnički glasnik (1846-6168) 5 (2011), 2; 11-16

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Radovi u časopisima, članak, stručni

Ključne riječi
pokretna platforma ; upravljanje ; mikrokontroler ; istosmjerni motor ; enkoder ; pulsno širinska modulacija ; H-most ; analogno-digitalna pretvorba ; RS232 komunikacija ; prekidaþko napajanje ; ultrazvuþni daljinomjer ; programator za programiranje u sustavu
(mobile platform ; control ; microcontroller ; direct current motor ; encoder ; puls width modulation ; H-bridge ; analog-digital conversion ; RS232 communication ; switching supply ; ultrasonic ranger ; in-system programmer)

Sažetak
U ovom radu opisan je projekt pokretne platforme s radnim mehanizmom za košnju trave (kosilica). Iznesena je osnovna ideja za izradu pokretne platforme na temelju koje je razrađen prototipni model mehaničkih dijelova i definiran je skup početnih zahtjeva koje bi platforma trebala zadovoljavati ili koji čine rad s platformom s radnim mehanizmom za košnju (kosilicom) jednostavnijim. Upravljački modul prima podatke od drugih modula RS232 komunikcijskim protokolom. Na temelju primljenih podataka, izmjerenog napona akumulatora, izmjerenih veličina struja i brzine okretanja pogonskih i radnog motora, upravlja i nadzire rad tih motora i u slučaju greške ili otkaza sustava alarmira druge module. Mjerenje brzine okretanja pogonskih motora izvedeno je uz pomoć optičkih enkodera. Integrirani H-most služi za upravljanje pogonskim motorima pulsno širinskom modulacijom i za mjerenje struje pogonskih motora. Opisano je upravljanje radnim motorom te je izmjerena njegova struja uz pomoć sklopa s relejom. Poseban modul služi za upravljanje radom platforme uz pomoć joysticka. Programiranje mikrokontrolera izvodi se programatorom bez da se izvadi iz sustava. Da se izbjegnu sudari pokretne platforme s objektima u okolini dodan je modul za mjerenje udaljenosti uz pomoć ultrazvuka. Za napajanje cijele elektronike na platformi služi prekidački izvor napajanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA