Naslov
Inteligentno upravljanje dvoruˇcnim polusurlastim robotom
(Intelligent control of elephant trunklike robot)

Autori
Glumac, Slaven

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
93

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
inverzna kinematika ; surlasti robot ; mikrogenetski algoritam ; mikroimunološki algoritam ; Levenberg-Marquardtov algoritam ; neuronska mreža ; stereovizija
(inverse kinematics ; elephant trunklike robot ; microgenetic algorithm ; micrimune algorithm ; Levenberg-Marquardt algorithm ; neural network ; stereovision)

Sažetak
U ovom radu su opisani algoritmi rješavanja inverzne kinematike surlastog robota. Mikrogenetski i mikroimunološki algoritam za rješavanje inverzne kinematike su implementirani na računalu i mikrokontroleru dsPIC30F4011. Parametri algoritama su optimirani iscrpnom pretragom. Algoritmi su usporođeni prema kvaliteti rješenja i broju evaluacija jedinki. Napravljena je usporedba vremenskog trajanja algoritma na dsPIC-u. Levenberg-Marquardtov algoritam s konstantnim ograničenjima je opisan i implementiran u Matlabu. Algoritam je testiran za modele surlastog robota robota s različitim brojem zglobova i različitim početnim rješenjima. Predložena je metoda koja koristi neuronsku mrežu za rješavanje inverzne kinematike. Neuronska mreža je naučena da rješava inverznu kinematiku robota s malim brojem zglobova. Napravljen je pokazni primjer upravljanja surlastim robotom. U tu svrhu je implementiran algoritam stereovizije i napisana programska aplikacija za upravljanje tim robotom s računala.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA