Naslov
Upravljanje popustljivošću dvoručnog polusurlastog robota pri manipulaciji osjetljivim predmetima pomoću metode virtualnog modela
(Compliance control of two-handed half-trunk robot using virtual model method for manipulation of sensitive objects)

Autori
Cindrić, Katarina

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
68

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Xbee; VMC; navođenje prema cilju
(Xbee; VMC; target reaching)

Sažetak
Polusurlasti robot je manipulator koji se sastoji od tri međusobno povezana članka i hvataljke. Svaki članak na sebi ima dva rotacijska zgloba te samim time dva stupnja slobode gibanja. Za komunikaciju između računala i upravljačke elektronike može se koristiti CAN-USB kabel ili pak Xbee, pomoću kojeg se ostvaruje bežična komunikacija. Istraženo je upravljanje po sili korištenjem metode virtualnog modela (VMC). Unutar programskog okruženja Matlab projektiran je sustav upravljanja korištenjem VMC-a te je isti implementiran na stvarni robot. Cilj je bio navoditi robot u prostoru korištenjem virtualnih opruga i prigušivača. Pokazano je da ponašanje robota ovisi o parametrima virtualnih elemenata te vremenu uzorkovanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA