Naslov
Osposobljavanje sustava upravljanja robota za natjecanje Robotička alka
(Implementation of robot control system for running Robotička alka)

Autori
Čovran, Mislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.06

Godina
2012

Stranica
120

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Dynamixel; AX-12; RX-28; MAX15035; Quick-PWM; dsPIC30F4011; CAN; komunikacijski protokol; prekidi
(Dynamixel; AX-12; RX-28; MAX15035; Quick-PWM; dsPIC30F4011; CAN; communications protocol; interrupts)

Sažetak
Robot DynaRobin je četveronožni hodač s 8 Dynamixel AX-12 i 5 RX-28 servo motora. Dynamixel je serija ‘pametnih’ robotskih aktuatora kojima se upravlja komunikacijskom mrežom. Motori su spojeni na modularnu elektroničku platformu. Platforma osigurava napajanje motorima i dodatnim modulima te omogućuje upravljanje pomoću CAN-a. CAN je pouzdana mreža za komunikaciju među kontrolerima. Komunikacijski protokol omogućuje cikličko razmjenjivanje referentnih i mjerenih veličina između nekog CAN upravljačkog uređaja i motora. Novi komunikacijski protokol uvodi mnoga poboljšanja u odnosu na stari uz smanjenje kašnjenja. Mikrokontroler na platformi koristi prekide za postizanje maksimalnog paralelizma. Pri pisanju programa s prekidima javljaju se izazovi. Napisana je C++ klasa za komunikaciju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA