Naslov
Slaganje LEGO kocaka s humanoidnim robotom NAO
(Assembly of LEGO building elements with the humanoid robot NAO)

Autori
Babić, Anja

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
28.06

Godina
2012

Stranica
35

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
NAO; LEGO; robot; robotski vid; uzmi i stavi
(NAO; LEGO; robot; robot vision; pick and place)

Sažetak
Cilj rada bio je razviti i implementirati algoritme koji će omogućiti humanoidnom robotu NAO da spoji dvije LEGO Duplo građevne kocke. U radu su opisane metode vizualne identifikacije položaja i orijentacije kocke korištenjem izdvajanja boja i računanjem momenata slike razvijene za Matlab te su objašnjeni koordinatni sustavi bitni za rad i njihovi relativni položaji. Parametri kamere dobiveni kalibracijom i dimenzije robota koriste se u preračunavanju koordinata za dobivanje stvarnog položaja predmeta i zadavanje pozicija efektorima robota. Robot je u stanju prihvatiti kocku rukom i prenijeti je do lokacije druge kocke te na odgovarajucem mjestu generirati dovoljnu silu za spajanje.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA