Naslov
Implementacija algoritma nederivacijskog Kalmanova filtra u programirljivom logičkom kontroleru
(Implementation of Unscented Kalman Filter Algorithm in a Programmable Logic Controller)

Autori
Lončarek, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
05.07

Godina
2012

Stranica
39

Mentor
Vašak, Mario

Neposredni voditelj
Lešić, Vinko

Ključne riječi
Nederivacijski Kalmanov filtar; programirljivi logički kontroler (PLC); PT1; estimacija
(Unscented Kalman Filter; Programmable Logic Controller (PLC); PT1; state estimation)

Sažetak
Nederivacijski Kalmanov filtar služi za estimiranje veličine promatranog procesa koju ne možemo ili je jako teško mjeriti direktno. Konačna duljina riječi, mala brzina rada programirljivog logičkog kontrolera, ograničene mogućnosti LAD i STL jezika te ograničenja na vrijeme diskretizacije uzroci su složene implementacije algoritma nederivacijskog Kalmanovog filtra u programiljivi logički kontroler. Implementiranim nederivacijskim Kalmanovim filtrom estimiraju se vremenska konstanta (T1) i izlazna veličina procesa čije se vladanje opisuje matematičkim modelom PT1 člana. Unatoč svim ograničenjima rezultati testiranja u usporedbi s rezultatima dobivenim simulacijom u Matlab-u su dobri. Estimacije implementiranog nederivacijskog Kalmanovog filtra sporije su i nepreciznije od estimacija simuliranog nederivacijskog Kalmanovog filtra. Podešavanjem različitih parametara nederivacijskog Kalmanovog filtra kao i skaliranjem vrijednosti mogu se postići bolji rezultati.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA