Naslov
Robusna detekcija i praćenje gibajućih objekata svesmjernom kamerom u okolini mobilnog robota na temelju vizualnih značajki
(Robust feature based dynamic objects detection and tracking with an omnidirectional camera in mobile robot environment)

Autori
Kos-Grabar, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
06.07

Godina
2012

Stranica
59

Mentor
Petrović, Ivan

Neposredni voditelj
Marković, Ivan

Ključne riječi
svesmjerna kamera; optički tok; sparivanje značajki
(omnidirectional camera; optical flow; feature matching)

Sažetak
Svesmjerna kamera daje informaciju o vizualnoj sceni u cijelom okruženju mobilnog robota. Analizirajući sliku iz takve kamere, robot može u nekoliko iteracija saznati informaciju o gibajućim objektima u čitavoj svojoj okolini. U ovom radu implementiran je algoritam za detekciju gibajućih objekata iz svesmjerne slike. Gibajući objekti se dektiraju na temelju poznatog mjerenog i sintetičkog optičkog toka koristeći algoritam unazadne projekcije. Za generiranje sintetičkog toka korišteni su podaci odometrije dobiveni iz enkoderskih davača pogonskih motora, dok je optički tok računat detekcijom vizualnih značajki ORB detektorom. Algoritam je implementiran u ROS sustavu i namijenjen je radu na robotu.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo, Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA