Naslov
Korisničko sučelje za nadzorno upravljanje mobilnim robotom
(User interface for supervisory control of a mobile robot)

Autori
Tomljenović, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
06.07

Godina
2011

Stranica
32

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
nadzorno upravljanje; mobilni robot; distribuirano upravljanje; korisničko sučelje
(supervisory control; mobile robot; distributed control; user interface)

Sažetak
Cilj ovog rada je ostvarivanje udaljenog nadzornog upravljanje mobilnim robotom Pioneer 3-DX koji je opremljen sustavom stereo kamera i sonarima za detekciju udaljenosti od prepreka. Sustav za nadzorno upravljanje mobilnim robotom sastoji se od dva programa: upravljačkog OsRob i nadzornog ORSCADA koji međusobno komuniciraju preko TCP/IP protokola putem lokalne mreže. Komunikacija se ostvaruje tako da OsRob otvori serverski socket i čeka dok se klijent u ovom slučaju ORSCADA ne spoji. Korisničko sučelje ORSCADA-e korisniku omogućava zadavanje naredbi koje se šalju OsRob-u te prikaz podataka dobivenih senzorima robota kao i rezultata obrade slike koje preuzima od OsRob-a. Naredbe koje korisnik zadaje putem korisničkog sučelja su naredbe za kretanje robota prema zadanom cilju, njegovo zaustavljanje i zakretanje za zadani kut. Nadalje, korisnik može odabrati jedan od dva načina rada robota: mod za izgradnju karte okoline i automatski način rada. U automatskom načinu rada, korisničko sučelje omogućava zadavanje cilja kretanja robota tako da se iz skupa ponuđenih slika različitih lokacija u okolini robota odabere slika željene ciljne lokacije.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika, Računarstvo

POVEZANOST RADA