Naslov
Upravljanje njihalom s pomičnim uporištem po varijablama stanja
(Pendulum controller design based on state space method)

Autori
Pejić, Nikola

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
20.06

Godina
2011

Stranica
34

Mentor
Cupec, Robert

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
njihalo; upravljanje u prostoru stanja; Modicon M340; Matlab
(pendulum; state space; Modicon M340; Matlab)

Sažetak
U ovom radu opisan je postupak projektiranja regulatora u prostoru stanja koji je primjenjen za upravljanje njihalom s pomičnim uporištem te implementacija razvijenog regulatora na PLC-u Modicon M340. U radu su primjenjena dva načina upravljanja: upravljanje vrhom klatna pomoću regulatora bez integralnog djelovanja te upravljanje uz pomoć regulatora sa integralnim djelovanjem. Integralno djelovanje služi u prvom redu za kompenzaciju djelovanja trenja u ležajevima, koje, zbog svoje izražene nelinearnosti, nije moglo biti obuhvaćeno linearnim modelom procesa. Za projektiranje regulatora korišten je programski paket MATLAB, a razvijeni sustav upravljanja ispitan je na laboratorijskoj maketi njihala.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA