Naslov
Analiza i sinteza sustava upravljanja obrnutim njihalom
(Analysis and synthesis of inverted pendulum control system)

Autori
Levanić, Dragutin

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Elektrotehnički fakultet

Mjesto
Osijek

Datum
29.09

Godina
2010

Stranica
34

Mentor
Slišković, Dražen

Neposredni voditelj
Nyarko, Emmanuel Karlo

Ključne riječi
obrnuto njihalo; linearizirani model; nelinearni model; metoda krivulje mjesta korijena; postavljanje polova; analiza i sinteza upravljanja obrnutim njihalom; šum mjerenja
(inverted pendulum; linear model; nonlinear model; root locus method; pole placement; measurement noise)

Sažetak
U završnom radu su primijenjene metoda krivulja mjesta korijena i metoda postavljanja polova za linearizirani i nelinearni model obrnutog njihala. Za nelinearni model su utvrdeni fizikalni parametri dok su za linearni model utvrdene prijenosne funkcije. Analizom dinamickog vladanja pomocu metode krivulje mjesta korijena i impulsnog odziva njihala utvrdilo se da je obrnuto njihalo nestabilan sustav. Nakon toga se pristupilo projektiranju regulatora i ispituje se vladanje sustava upravljanja (regulacijskog kruga) uz prisutnost mjernog šuma.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA