Naslov
Regulacija inverznog njihala pogonjenog pneumatskim aktuatorom
(Control of an inverted pendulum system with pneumatic actuation)

Autori
Šljivić, Robert

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
16.02

Godina
2012

Stranica
32

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
Inverzno njihalo; pneumatski aktuator; LQR regulator; LabVIEW
(Inverted pendulum; pneumatic actuator; LQR controller; LabVIEW)

Sažetak
Inverzno njihalo, kao klasični regulacijski sustav, spada u skupinu popularnih laboratorijskih modela i predstavlja intenzivno korišteni objekt za istraživanje i testiranje različitih tehnika i algoritama regulacije, te se često navodi kao referentni primjer regulacije nestabilnih nelinearnih sustava. Njegov ukupni matematički model je prilično složen, sustav je nestabilan u otvorenom krugu, uključuje različite pojave nelinearnosti, koje su ovdje i dodatno izražene učincima vezanim uz pneumatski pogon. Ovaj model predstavlja također i primjer podupravljanog sustava kod kojeg dimenzija stupnjeva slobode gibanja premašuje dimenziju upravljačkih varijabli. U radu je izveden matematički model regulacijskog sustava inverznog njihala, izvršena je analiza dinamičkog modela i simulirano ponašanje sustava u programu Matlab/Simulink. Zatim je projektiran regulator za održavanje vertikalnog položaja inverznog njihala, a razvijeni regulacijski algoritmi eksperimentalno su provjereni na laboratorijskom modelu korištenjem upravljačkog uređaja CompactRIO proizvođača National Instruments.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA