Naslov
Normirano ispitivanje industrijskih robota
(Standard tests of industrial robots)

Autori
Pupić, Igor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
16.02

Godina
2012

Stranica
54

Mentor
Kunica, Zoran

Ključne riječi
robotika; normiranje; najkraće vrijeme zauzimanja položaja
(robotics; standardization; minimum posing time)

Sažetak
U radu je istražena i detaljno opisana međunarodna norma za industrijske manipulatorske robote EN ISO 9283:1998, koja se bavi kriterijima i načinima ispitivanja navedenih robota. Normom obuhvaćena ispitivanja od velike su važnosti, jer daju do znanja u kojoj mjeri ispitivani robot ispunjava proizvođačke, aplikacijske ili normativne specifikacije i zahtjeve. U svrhu pripreme ispitivanja, u radu je posebno razmotrena mogućnost oblikovanja ispitivanja 3D programskom podrškom, i to za ispitivanje vremena zauzimanja početne pozicije. Modelirana su četiri šestosna robota različitih proizvođača i značajki, za koje su izvedene simulacije gibanja po putanji zadanoj točkama. Usporedbom rezultata simulacije uočene su očekivane razlike između izvedbi robotâ s obzirom na njihove međusobne razlike (kutna ograničenja zglobova, postizive brzine po proizvođačkim specifikacijama, veličina robota). Oblikovanje ispitivanja robota 3D programskom podrškom pokazalo se vrlo učinkovitim u smislu pripreme ispitivanja, no ipak u konačnici ne može zamijeniti stvarno ispitivanje, sa stvarnim robotom. U daljnjem radu, za određivanje vremena stabiliziranja moglo bi se provesti ispitivanja sa realnim robotima i usporediti rezultate s rezultatima simulacije, odnosno u softveru razmotriti mogućnosti oblikovanja složenijih simulacija i ekstrakcije odgovarajućih podataka.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA