Naslov
6DOF model četverorotornog helikoptera
(6DOF Model of Quadrotor Helicopter)

Autori
Peleh, Stjepko

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
27.01

Godina
2012

Stranica
126

Mentor
Vrdoljak, Milan

Ključne riječi
četvororotorni helikopter; radio-upravljan; 6DOF; model leta; vertikalni let; horizontalni let
(quadrotor helicopter; radio-controled; 6DOF; flight model; vertical flight; horizontal flight)

Sažetak
U ovom diplomskom radu napravljen je model gibanja za poznatu konfiguraciju četverorotornog helikoptera kao krutog tijela (6DOF model). Razvijeni 6DOF model primjenjen je u vertikalnom i horizontalnom letu. Numerička implementacija modela napravljena je u MATLAB-u i rezultati su usporedeni s postojećim modelom. Pri tome je provedeno nekoliko simulacija za vertikalni i horizontalni let. Aerodinamički model rotora u vertikalnom letu modeliran je metodom kombinirane teorije elementarnog kraka i teorije diska (BEMT). U model su implementirani gubici na vrhu kraka prema Prandtlovom modelu. Dobiveni rezultati za vertikalni let usporedeni su s eksperimentalnim podacima. Za model rotora u horizontalnom letu korišteno je analitičko rješenje teorije elementarnog kraka (BET) korigirano koeficijentom gubitaka na vrhu kraka. U horizontalnom letu bitna značajka postaje asimetričnost strujanja na rotor i mahanje kraka uslijed razlike opterećenja napredujuće i povratne strane rotora. Uslijed toga dolazi do uzdužznog i bočnog mahanja kraka rotora. U radu je zanemareno bočno mahanje i promatran samo utjecaj uzdužnog mahanja na gibanje četverorotornog helikoptera.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Zrakoplovstvo, raketna i svemirska tehnika

POVEZANOST RADA