Naslov
Projektiranje samobalansirajućeg mobilnog transportera na dva kotača
(Design of a two-wheeled self-balancing mobile transporter)

Autori
Štampar, Tomislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
26.01

Godina
2012

Stranica
67

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
samobalansirajuće mobilno transportno vozilo - segway
(self-balancing mobile transporter - segway)

Sažetak
Samobalansirajuće vozilo poznatije pod imenom Segway PT zanimljivo je zbog nekoliko tehničkih rješenja: radi na načelu inverznog njihala, te zbog toga ima tendenciju prevrtanja, ima dva paralelna kotača, pa promjenu smjera vožnje nije moguće izvesti klasičnim upravljačem kao na biciklu ili motoru, a ima i električni pogon, koji je efikasan, ali na neki način limitiran zbog ograničenog kapaciteta baterija i njihovog relativno sporog punjenja. Samobalansirajućim vozilom upravlja vozač koji stoji na vozačkoj platformi. Vozilo se pokreće prema naprijed naginjanjem tijela prema naprijed, a koči i zaustavlja se naginjanjem tijela prema nazad. Promjena smjera gibanja vozila vrši se naginjanjem upravljača u lijevo ili u desno. Sustav je sam po sebi nestabilan, te kao takav teži neravnotežnom stanju. Rješenje problema leži u načinu postizanja ravnotežnog stanja pomoću mehatroničkog sustava senzora, mikrokontrolera, frekvencijskog pretvarača i aktuatora. Važan dio vozila čine senzori ubrzanja vozila, kuta zakreta kotača, te nagiba upravljača, koji daju potrebne informacije za pravilan rad sustava. Konstrukcija vozila izrađena je u programu za 3D modeliranje Solidworks. U radu je izvršen izbor potrebnih komponenti mehaničkog, pogonskog, mjernog i upravljačkog dijela sustava, te je zatim izrađen prototip samobalansirajućeg mobilnog transportera na dva kotača.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA