Pregled bibliografske jedinice broj: 565481
Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja, 2011., diplomski rad, diplomski, Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
CROSBI ID: 565481 Za ispravke kontaktirajte CROSBI podršku putem web obrasca
Naslov
Upravljanje mehaničkim sustavima s kompenzacijom trenja
(Control of mechanical systems with friction compensation)
Autori
Mihalić, Tomislav
Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski
Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje
Mjesto
Zagreb
Datum
21.11
Godina
2011
Stranica
68
Mentor
Kasać, Josip
Ključne riječi
Dinamički modeli trenja; Lugre model trenja; Dahlov model trenja; mehanički sustavi; regulacija mehaničkih sustava; kompenzacija trenja
(Dynamic friction models; Lugre friction model; Dahl friction model; mechanical systems; regulation of mechanical systems; friction compensation)
Sažetak
U ovom radu razmatran je utjecaj različitih modela trenja na performanse regulacije mehaničkih sustava i primijenjene su različite metode kompenzacije trenja. Razmatrani su Stribeckov, Dahlov i Lugre model trenja dok je kao objekt upravljanja razmatran alatni stroj s translacijskim stupnjem slobode gibanja. Razmatrane su dvije verzije objekta upravljanja: a) bez aktuatora ; b) sa aktuatorom. Matematički modeli trenja i objekta upravljanja implementirani su u programskom paketu Matlab/Simulink. Provedena je simulacijska analiza utjecaja navedenih modela trenja na performanse regulacije mehaničkog sustava bez aktuatora i s aktuatorom u slučaju primjene: a) proporcionalno-derivacijskog (PD) regulatora ; b) proporcionalno-integralnog-derivacijskog (PID) regulatora. Simulacijski rezultati jasno ilustriraju degradaciju upravljačkih performansi zbog tzv. "stick-slip" efekta koji je karakterističan za dinamičke modele trenja kao što su Dahlov i Lugre model. Nadalje su razmatrane različite upravljačke metode kompenzacije utjecaja trenja, poput: a) PD i PID regulatora s velikim vrijednostima pojačanja ; b) regulatora s kliznim režimom (engl. sliding-mode) ; c) PID regulatora s kliznim režimom (engl. sliding PID) ; d) observera trenja. Na kraju, provedena je komparativna analiza prednosti i nedostataka pojedenih upravljačkih sustava.
Izvorni jezik
Hrvatski
Znanstvena područja
Strojarstvo
POVEZANOST RADA
Projekti:
120-1201842-3048 - Umjetna inteligencija u upravljanju složenim nelinearnim dinamičkim sustavima (Kasać, Josip) ( CroRIS)
Ustanove:
Fakultet strojarstva i brodogradnje, Zagreb
Profili:
Josip Kasać
(mentor)
