Naslov
Regulacija pozicije i kuta njihala rotacijskog elektromehaničkog sustava
(Rotary pendulum position and angle control)

Autori
Rastić, Igor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
27.03

Godina
2005

Stranica
44

Mentor
Kolonić, Fetah

Neposredni voditelj
Poljugan, Alen

Ključne riječi
regulacija pozicije njihala; regulacija kuta njihala; rotacijsko njihalo
(pendulum position control; sway angle control; rotary pendulum)

Sažetak
Kod složenijih elektromehanickih sustava kao što su kranovi, neizbježno je regulirati dvije ili više varijabli koje imaju podjednaku važnost (težinu) u regulacijskom smislu. Primjer rotacijskog elektromehaničkog sustava može poslužiti za dosta vjerno ispitivanje ponašanja rotacijskog krana s ovješenim teretom, pri cemu je pozicija okretne baze upravljana istosmjernim motorom. Budući da se radi o sustavu s jednom ulaznom i dvije izlazne varijable, kao regulatori se koriste regulatori u prostoru stanja. Analiticki je određen nelinearni model njihala koji je lineariziran u okolini radne tocke, a zatim je detaljno opisana procedura sinteze regulatora stanja zasnovanom na kvadraticnom kriteriju kakvoce. Simulacija sustava se izvodi u Matlab/Simulink programskom okruženju a potvrda simulacijskih rezultata je obavljena na laboratorijskom modelu korištenjem WinCon programskog okruženja za rad u realnom vremenu. Napravljena je usporedba s metodom postavljanja polova. Napravljena je opsežna analiza svih rezultata simulacije i mjerenja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA