Naslov
Neizraziti regulator gibanja translacijskog mehatroničkog sustava
(Fuzzy controller for translational mechatronic system motion)

Autori
Popadić, Tonći

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
15.10

Godina
2005

Stranica
64

Mentor
Kolonić, Fetah

Neposredni voditelj
Poljugan, Alen

Ključne riječi
Kolica s ovješenim njihalom; neizraziti regulator; optimalni reagulator
(Cart with pendulum; fuzzy controller; optimal controller)

Sažetak
U radu je realizirana regulacija gibanja elektromehaničkog sustava kolica s ovješenim njihalom. Regulacijski sustav je izveden s (i)neizrazitim regulatorom i (ii)optimalnim regulatorom, LQR-om. Sinteza neizrazitog regulatora izvedena je prema postavkama LQR-a. Korišten je neizraziti regulator Sugeno tipa koji ima kraće vrijeme proračuna izlazne veličine iz regulatora. Regulatori su testirani i uspoređeni simulacijom na matematičkom modelu kolica s ovješenim njihalom. Simulacija je učinjena u Matlab/Simulink programskom okruženju. Testiranje i usporedba sustava na stvarnom modelu napravljena je na isti način kao i kod simulacije. Razlika u testiranju sustava na stvarnom modelu i u simulaciji je ta što kod testiranja na stvarnom modelu postoji statičko odstupanje u odzivu pozicije. Statičko odstupanje je uzrokovano veličinama koje nisu obuhvaćene u lineariziranom matematičkom modelu kolica s ovješenim njihalom a to se u najvećem dijelu odnosi na statičko trenje u mehaničkom prijenosu gibanja između motora, kolica i zupčaste letve.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Elektrotehnika

POVEZANOST RADA