Naslov
Uporaba projekcijske geometrije i aktivnog vida u tumačenju scena
(Using Projective Geometry and Active Vision for Scene Interpretation)

Autori
Šegvić, Siniša

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
03.05

Godina
2000

Stranica
101

Mentor
Ribarić, Slobodan

Ključne riječi
računarski vid; tumačenje trodimenzionalnih scena; projekcijska geometrija; aktivna percepcija; rubna segmentacija; Houghova transformacija; pravocrtni segmenti; nedogledi; ortogonalna triedarska struktura
(computer vision; 3D scene analysis; projective geometry; active perception; edge segmentation; Hough transform; straight line segments; vanishing points; orthogonal trihedral structure)

Sažetak
Samostalno određivanje položaja u okolišu (lokalizacija) je preduvjet za postizanje samostalne navigacije. Predložen je pristup lokalizaciji samostalnog robota u sustavu hodnika, koji se temelji na projekcijskoj geometriji i jednookom aktivnom računarskom vidu. Količina korisne informacije za snalaženje koja je sadržana u slici razmatranog okoliša jako ovisi o položaju i orijentaciji kamere kojom je slika pribavljena. Predložena lokalizacijska procedura stoga, pored postupaka za obradu slike, propisuje i postupke za njihovo pribavljanje. Tako se smjerovi pružanja hodnika odnosno mogući smjerovi napredovanja određuju obradom niza slika pribavljenih iz zadanog položaja robota, za različite smjerove gledanja kamere. Obrada pribavljenih slika se sastoji od traženja hipotetskih točaka nedogleda izlučenih pravocrtnih segmenata, u skladu sa principima projekcijske geometrije. Konačno, smjerovi pružanja hodnika se određuju grupiranjem pronađenih nedogleda u koordinatnom sustavu robota. Pojedinačni postupci i cjelokupna lokalizacijska procedura su isprobani na stvarnim scenama.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Računarstvo

POVEZANOST RADA