Naslov
Projektiranje elektrohidrauličkog robotskog manipulatora
(Design of an electro-hydraulic robotic manipulator)

Autori
Džafo, Deni

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet strojarstva i brodogradnje

Mjesto
Zagreb

Datum
Podatak o recenziji nije dostupan

Godina
2011

Stranica
64

Mentor
Šitum, Željko

Ključne riječi
robotski manipulator; elektrohidraulički sustav; projektiranje
(robotic manipulator; electro-hydraulic system; design)

Sažetak
U radu je projektiran prototip elektrohidrauličkog robotskog manipulatora za velike nosivosti radnih predmeta u industrijskim primjenama (npr. ljevaonicama, montažnim linijama, posluživanje CNC strojeva i dr.) kao tipičnog predstavnika složenih, nelinearnih, multivarijabilnih sustava, kod kojih se traže visoke performanse u širokom opsegu radnih stanja. Elektrohidraulički sustavi daju povoljne karakteristike automatiziranim industrijskim pogonima, jer povezuju mogućnosti ostvarenja velikih snaga hidrauličkim putem i jednostavnu obradu i prijenos upravljačkih signala električnim komponentama. Hidraulički manipulatori mogu biti usporedivi s uobičajeno korištenim manipulatorima s električnim pogonima s obzirom na brzinu rada, točnost pozicioniranja, jednostavnost korištenja, ali uz mogućnost ostvarenja znatno veće nosivosti. U radu je razmotreno nekoliko varijanti elektrohidrauličkog robotskog manipulatora i odabrano najpovoljnije rješenje s obzirom na radne značajke manipulatora i mogućnost praktične realizacije. Izvršen je izbor potrebnih komponenti pogonskog, mehaničkog, mjernog i upravljačkog dijela sustava i dane njihove tehničke specifikacije. Također je projektirano nekoliko varijanti prihvatnice manipulatora koje bi se mogle koristiti za konkretne primjene, a načinjena je i simulacija rada projektiranog manipulatora u virtualnom okruženju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Strojarstvo

POVEZANOST RADA