Naslov
Robotska alka
(Robotic alka)

Autori
Mihaljević, Davor ; Ranteš, Robert ; Mateljak, Petar

Izvornik
Sveučilište u Zagrebu Fakultet elektrotehnike i računarstva

Vrsta, podvrsta
Ostale vrste radova, rektorova nagrada

Godina
2008

Ključne riječi
robotika; četveronošci; kinematika; robotska alka
(robotics; quadrupeds; kinematics; robotic alka)

Sažetak
Alka je viteška igra koja se od 1917. odvija svake prve nedjelje u kolovozu u Sinju u čast na veliku pobjedu protiv Turaka. Također, alka je naziv glavnog natjecateljskog predmeta koji se sastoji od dva koncentrična prstena koja su spojena s tri spone međusobno udaljene za 120°. Alka visi na užetu na visini od 3.32 m iznad staze. Alkar nastoji u punom galopu proći ispod alke i pogoditi je. Glavni zadatak ovog projekta je izraditi robota koji će trčati zadanom stazom, pogoditi alku i obratiti se publici. Napravljeno je istraživanje biomehanike koje se sastojalo od promatranja živog konja i analize njegovih pokreta. Osim toga bilo je potrebno razviti vlastito softversko rješenje za prijenos zvuka i analizu slike. Robot je zamišljen da bude potpuno autonoman pa mora imati kameru za prepoznavanje mete i planiranje putanje. Jedini način dobivanja informacija iz vanjskog svijeta je korištenje kamere za prepoznavanje mete koja je u ovom slučaju alka. Određivanje referentne vrijednosti je početni korak svakog pokreta i zato je važno točno odrediti položaj središta alke. Slijedeći korak je pokretanje nogu u smjeru alke. Budući da se radi o složenom sustavu s velikim brojem zglobova, potrebno je napraviti kinematički model koji će određivati položaj svakog zgloba u ovisnosti o željenoj putanji. Prije realizacije, izrađen je matematički model i virtualni model za ispitivanje željene funkcionalnosti. Za vrijeme simuliranja, razvijena je mehanička konstrukcija prototipa robota. Konj je opremljen senzorima (kamerom i mikrofonom) te komunikacijskim modulima (wireless i CAN modul). Mehanička konstrukcija pokreće se korištenjem servo motora, a informacije s kamere i mikrofona obrađuje ugradbeno računalo koje je opremljeno potrebnim aplikacijama. Drugi dio sustava je „alkar“ - inteligentna stanica za prepoznavanje alke i usmjeravanje koplja s ciljem osvajanja bodova koja se sastoji od 4 dijela. Glavni dio robota je ugradbeno računalo koje ima sve aplikacije za potpuno funkcioniranje sustava. Procesor i mikrokontroleri koriste CAN sabirnicu za međusobnu komunikaciju dok se komunikacija s korisnikom odvija putem bežične veze. Procesor je zadužen za obradu slike, kodiranje i prijenos zvuka te prijenos podataka. Za kraj, u skladu s pravom Alkom, osmislili smo pravila robotskog natjecanja koje bi se održavalo po uzoru na Sinjsku alku.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

Napomena
Mentor: Prof.dr.sc. Zdenko Kovačić

POVEZANOST RADA