Naslov
ANALIZA I USPOREDBA METODA PLANIRANJA BESTRZAJNIH TRAJEKTORIJA
(ANALYSIS AND COMPARISON OF JERK-FREE TRAJECTORY PLANNING METHODS)

Autori
Konjević, Branislav

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, magistarski rad

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
24.10

Godina
2011

Stranica
88

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
Yakimenko; Ho-Cook 445; Ho-Cook 555; planiranje trajektorije; kontinuitet trzaja; robotika
(Yakimenko; Ho-Cook 445; Ho-Cook 555; jerk free trajectory planning; jerk continuity; robotics)

Sažetak
U radu su dani opis i usporedba metoda za planiranje trajektorije koje imaju svojstvo neprekinutosti brzine, ubrzanja i trzaja uz istovremeno ograničene brzine i ubrzanja. Metode imaju zadane rubne uvjete brzina i ubrzanja različite od nule, a moraju prolaziti kroz određeni skup spojnih točaka. Prva od metoda je modifikacija Ho-Cook algoritma polinomima četvrtog i petog stupnja, zbog čega je nazvana modificirana Ho-Cook 445 metoda. Druga metoda se zasniva na Yakimenkovom algoritmu, pa se ta metoda naziva modificirana Yakimenkova metoda. Iako ove metode koriste slične polazne pretpostavke, one su sasvim različite jer Yakimenkov algoritam vrši razdvajanje trajektorije i brzine, te je moguće koristiti bilo koju monotono rastuću vremenski ovisnu funkciju kao nezavisnu varijablu. Uz te je dvije osnovne metode razvijena i korištena za usporedbu još jedna metoda. Ta metoda liči na Ho-Cook 445 metodu, jer koristi slične pretpostavke i izvršava se u vremenskoj domeni. Ipak, ova metoda koristi polinome višeg stupnja i nalik na Yakimenkovu koristi odstupanja brzine i ubrzanja. Ta je metoda nazvana Ho-Cook 555 ili smak-metoda. Slijedi opis metode koja trajektoriju dobiva spajanjem ravnih i zakrivljenih dijelova. Njoj nedostaju neke od ključnih osobina potrebnih za usporedbu sa ostalim metodama. Zatim slijede rezultati usporedbe metoda kodom pisanim za programski paket Matlab na primjeru troosnog planarnog robota. Rezultati usporedbe dani su grafički uz odgovarajući komentar prikaza. U zaključku je dan kratki opis rada i preporučena područja upotrebe pojedinih metoda, a dane su i smjernice budućeg rada, uključujući smjernice za moguću optimizaciju.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA