Naslov
Praćenje i gađanje cilja s R-Hex robotom pomoću upravljačkog računala Gumstix i vizualne povratne veze
(Target Tracking and Hitting with R-Hex Robot Using Gumstix Controller and Visual Feedback)

Autori
Peris, Ivan

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
67

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
R-Hex; alkar; vizualna povratna veza; Sobel; Hough; kinematika; Gumstix; OpenEmbedded; BitBake; kalibracija kamere; SSC-32
(R-Hex; alkar; visual feedback; Sobel; Hough; kinematics; Gumstix; Open- Embedded; Bitbake; camera calibration; SSC-32)

Sažetak
Rad se bavi mogućnošću korištenja Gumstix Verdex mikroračunala za upravljanje robotskim alkarom pomoću vizualne povratne veze. U tu svrhu, dana je kompletna teorijska osnova koja uključuje općenita razmatranja koncepta sustava temeljenih na računalnom vidu, opise matematičkih algoritama za obradu slike koji se pritom koriste te je izrađen i opisan kinematički model. Svi ovi elementi popraćeni su interpretacijom u programskom jeziku C++, u obliku koji se primjenjuje u inačici algoritma pokretanoj na Gumstix-u. Zatim su detaljno objašnjeni postupci postavljanja razvojne okoline na računalu, povezivanja fizičkih komponenti sustava te njihovo korištenje s naglaskom na probleme s kojima se novi korisnik može susresti. Konačno, dan je popis ostvarenih rezultata i mogućnosti poboljšanja.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA