Naslov
Dinamičko simuliranje i upravljanje humanoidnim robotom Bioloid
(Dynamic Simulation and Control of the Humanoid Robot Bioloid)

Autori
Beljo, Matej

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, preddiplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
67

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
humanoidni robot; Bioloid; kinematika; modeliranje; 3ds Max; LISA; MatLab; simulacija
(humanoid robot; Bioloid; kinematics; modelling; 3ds Max; LISA; Matlab; simulation)

Sažetak
U ovom završnom radu se kinematički i dinamički modelirao humanoidni robot Bioloid, te sudjelovalo se u razvoju simulacijskog programa LISA. Proučio se stvarni model robota, karakteristike njegovih senzora, aktuatora i kontrolera. Detaljno se zašlo u područje kinematike. Dobivene su formule direktne i inverzne kinematike, i uspješno testirane. U 3ds Max-u je izrađen model robota sa svim potrebnim parametrima u svrhu prebacivanja u simulacijsko okružje LISA-e. LISA je uspješno instalirana, pokrenuta i povezana s MatLab-om, no model Bioloida nije uspješno ubačen u potpunosti u simulacijsko okružje LISA-e. Zbog toga je bilo nemoguće izvesti upravljanje preko MatLab-a.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA