Naslov
Upravljanje gibanjem četveronožnog robota DynaRobin
(Motion Control of a Quadruped Robot DynaRobin)

Autori
Mihaljević, Davor

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
126

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
robotika; kvadrapedi; SLIP; biomehanika; nelinearno upravljanje; Hopfovi oscilatori; robotska alka
(robotics; quadrupeds; SLIP; biomechanics; nonlinear control; Hopf's oscillators; robotska alka)

Sažetak
U ovom radu provedena je usporedba mehaničkih karakteristika LARICSovih četveronožnih hodača ROBIN i DynaRobin. Biomehaničkom analizom generirane su sekvence hoda za DynaRobina koje su uspješno testirane u simulatoru LISA i na stvarnom sustavu. Analizirani su statički (Zero Moment Point) i dinamički (Raibertov jednonožni skakač, princip virtualne noge, primjena SLIP modela) principi održavanja ravnoteže robotskih hodača. Izrađen je centralni generator sekvenci četveronožnog robotskog hodača u kombinaciji s Hopfovim oscilatorima. Izveden je regulator u zatvorenoj petlji na temelju SLIP modela robota. Proučena su Poincaréova povratna mapiranja i njihova primjena u analizi stabilnosti gibanja robotskih hodača. Izrađen je planer trajektorije baziran na A* algoritmu, te je napravljeno prikladno korisničko sučelje za analizu okoline. Uspješno je implementirana stabilizacija videa na temelju koje se u budućnosti može provoditi balansiranje robota.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA