Naslov
Sustav upravljanja dvoosnim planarnim robotom
(Control System of a 2 DOF Planar Robot)

Autori
Kovačević, Mihovil

Vrsta, podvrsta i kategorija rada
Ocjenski radovi, diplomski rad, diplomski

Fakultet
Fakultet elektrotehnike i računarstva

Mjesto
Zagreb

Datum
01.07

Godina
2011

Stranica
103

Mentor
Kovačić, Zdenko

Ključne riječi
dvoosni planarni robot; modificirani Hsiaov algoritam; Lexium CT
(planar robot; modified Hsia algorithm; Lexium CT)

Sažetak
Razrađen je, implementiran i testiran sustav upravljanja dvoosnim planarnim robotom korištenjem sklopovske i programske opreme tvrtke Schneider Electric. U upravljačkom sustavu predviđena je mogućnost dodavanja alata (hvataljke, pisaljke). Analiziran je utjecaj sile teže na kvalitetu upravljanja zglobova. Implementiran je Hsiaov algoritam upravljanja zglobovima. Implementiran je estimator tereta za prvi zglob robota. Povezana je programska aplikacija za upravljanje dvoosnim planarnim robotom s programom Leonardo i tako omogućeno planiranje i izvršavanje trajektorija u realnom vremenu. Napravljeni je nekoliko eksperimenata koji pokazuju robot u radu tijekom gibanja od točke do točke i kontinuirano po putanji. Razmotrena je mogućnost uključivanja robotskog sustava u daljinski robotički laboratorij IAL.

Izvorni jezik
Hrvatski

Znanstvena područja
Temeljne tehničke znanosti

POVEZANOST RADA